契約するときは一人でもいいのですか?

基本的には契約者のみで大丈夫です。
物件によっては契約時に保証人の方が同席されないとだめという物件も御座いますが、きわめて少数です。
未成年の場合でも、委任状があればほとんどの場合は問題御座いません。
物件によっていろいろ異なる点もありますので、申込のときに担当者に詳しく聞いておくことをお勧めします。